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[基础教程] 03—搭建KittenBot绘图机器人

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发表于 2017-10-21 15:09:52 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 Rosy 于 2017-10-21 15:11 编辑

虽然我不会画画,但是我能搭建一台绘画机器人并控制它画出我想要的图画,也是一件值得自豪的事情。今天在这里给大家分享一个用KittenBot绘制一些简单的图形。

准备工作(点击蓝色字体查看更多详情)
◆  画笔                      x1
◆  画笔固定架                 x1
◆  直尺                       x1
◆  量角器                     x1

首先安装好画画用的步进电机,下面是装配图;

1502879774051-upload-8782be9b-af3e-4828-ae95-f59ca0887d9f.png

将画笔固定架装在KittenBot

1502879798479-upload-a8972528-880f-4bfb-b2ba-ace2b9a850d6.png

插上画笔;

1502879826871-upload-222d9770-6202-4f37-b276-718e2e2f3c1b.png

连线;

1502879855537-upload-6e92b46d-d35f-48b0-9042-ca58d7c7a3dd.png

软件
先介绍一下我们将要用到的KittenBlock模块;

1502879880421-upload-92aa466d-14c1-4374-898b-f0fbc8f2da16.png

该模块用于控制小车向前行进精确到厘米的距离;如果发现小车行进的距离和自己输入的数字有点差距,可以调节下面这个模块进行校准
1502879920067-upload-a3b7d96b-9c29-4163-9212-accce7ec17b8.png

以我的小车为例,先控制小车行进10cm,检测距离

1502879932444-upload-62b12ce6-c077-4002-bf93-5cd9ba3b0a13.png

1502879940463-upload-947b31df-1d00-4e3b-9c5e-90b4e6689bd3.png

大约是10.75cm的距离。
那么只需要利用接下来的公式,就能校准自己的小车了。
10.75/1412(小车行进10cm走的步数)=0.00761
10/0.00761=1314.0
因为校准模块的标准是100cm的步数。所以我们需要将1314乘以10

1502879986833-upload-35c65b7a-beff-4891-9bb4-ca0da6efa5fe.png

输入完后点击模块,kittenBlock就会记录该校准值
再次控制小车行进10cm看看

1502880027108-upload-153f6e47-2e2c-4a9f-974f-a99805f4e752.png
1502880033346-upload-ddb8bf55-87e4-43cc-9ed6-c7136a4e5aaf.png

是不是准确多了。
然后是控制小车转弯的转向模块;

1502880057842-upload-dc7cf048-8aed-4bd4-8e2c-aa86bd0423f5.png

小车会根据你输入的角度自转。

接下来教大家怎么校准小车自转角度
先让小车执行一个画正方形的程序

1502880086207-upload-5889fbdf-8125-4424-8760-18e4c1a71516.png
1502880098880-upload-54f7227e-c979-4964-aa26-5554e4911533.png

用一个量角器测量小车画的角度和直角偏差。然后用公式(2×PI×6.1×90/360×13140)=(2×PI×R×(90+偏移角度)/360×13140)
其中R就是所求校准值,13140是小车走100cm的步数校准值。
小车校准过后,基本上就不用校准了。如果在校准之后出现误差,那么可能是因为电源供电不足引起。
接下来继续介绍吧,控制小车画弧线的模块

1502881775492-upload-b6a8dd7f-ef67-4f86-af8f-b8372ee15ad7.png

相信这个模块不用解释,大家都知道用途了吧;至于下面两个最原始的步进电机控制模块,在这里就简单介绍一下。

1502881795335-upload-e30b8109-16e9-4b1b-af43-2f6806316a54.png
1502881799490-upload-423eb494-7169-4e6c-bfa2-42ed4de51b88.png

第一个括号指步进电机转动的角度,第二个括号指步进电机转动速度。下面来几个KittenBot绘图的图形给大家观赏。

1、
1502886204854-upload-d47b3e8e-799d-49c2-a76e-59450249cff0.png
2、
1502886217511-upload-7be9eac9-fafe-467e-9662-e9543a2ff68f.png
3、
1502886227919-upload-3b10e1f6-d2f3-4823-98b0-2109c181cc1c.png

1502880045260-upload-f7b7828a-0d0a-4bee-a53d-fc2faee4beed.png
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